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이차 계획법
이차 목적 함수와 선형(또는 이차) 제약 조건을 가진 최적화 문제입니다. QP는 활성 집합 또는 내부점 솔버로 밀리초 단위로 해결됩니다. 로봇공학에서: 전신 제어는 우선순위를 QP의 계층 구조로 공식화하고, CLF-CBF 안전 필터는 명목 제어기를 최소한으로 수정하기 위해 QP를 풉니다.
이차 목적 함수와 선형(또는 이차) 제약 조건을 가진 최적화 문제입니다. QP는 활성 집합 또는 내부점 솔버로 밀리초 단위로 해결됩니다. 로봇공학에서: 전신 제어는 우선순위를 QP의 계층 구조로 공식화하고, CLF-CBF 안전 필터는 명목 제어기를 최소한으로 수정하기 위해 QP를 풉니다.