포텐셜 필드

매력적인 힘이 로봇을 목표로 유도하고 반발력이 장애물에서 밀어내는 모션 계획 방법으로, 로봇 모션을 구동하는 벡터 필드로 결합됩니다. 포텐셜 필드에 대한 경사 하강법이 모션 명령을 생성합니다. 실시간으로 구현하기 간단하지만 국소 최솟값과 좁은 통로 근처의 진동에 취약합니다.

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