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위치 인식
주행 거리 측정에 의존하지 않고 현재 센서 데이터에서 이전에 방문한 위치를 식별합니다. 시각 위치 인식은 이미지 검색(NetVLAD, VLAD, DBoW2) 또는 학습된 임베딩을 사용하고, LiDAR 기반 위치 인식은 스캔 기술자(Scan Context, OverlapNet)를 사용합니다. 위치 인식은 SLAM의 루프 폐쇄 프론트 엔드이며 추적 손실 후 재위치 결정의 기초입니다.
주행 거리 측정에 의존하지 않고 현재 센서 데이터에서 이전에 방문한 위치를 식별합니다. 시각 위치 인식은 이미지 검색(NetVLAD, VLAD, DBoW2) 또는 학습된 임베딩을 사용하고, LiDAR 기반 위치 인식은 스캔 기술자(Scan Context, OverlapNet)를 사용합니다. 위치 인식은 SLAM의 루프 폐쇄 프론트 엔드이며 추적 손실 후 재위치 결정의 기초입니다.