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관찰 공간
관찰 공간은 각 타임스텝에서 로봇 정책에 사용 가능한 모든 센서 입력을 정의합니다. 일반적인 모달리티에는 손목 또는 오버헤드 카메라의 RGB 이미지, 구조광 또는 스테레오 센서의 깊이 맵, 고유감각 상태(관절 위치, 속도, 토크), 그리퍼 상태, 엔드 이펙터 포즈, 촉각 측정값, 그리고 언어 임베딩 또는 목표 이미지와 같은 작업 지정 입력이 포함됩니다. 관찰 공간 설계는 정책 성능과 일반화에 깊은 영향을 미칩니다: 더 풍부한 관찰은 더 많은 정보를 담지만 모델 복잡도, 훈련 시간, 그리고 관련 없는 시각적 특징에 대한 과적합 위험을 증가시킵니다. 실제로 보기: 하드웨어 스토어 →