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에너지 기반 모델
각 입력-출력 쌍에 에너지(스칼라)를 할당하는 생성 모델로, 낮은 에너지는 높은 호환성을 나타냅니다. 로봇 학습에서 EBM은 암묵적 제어 정책을 나타낼 수 있으며, 여기서 동작은 테스트 시간에 에너지 함수를 최소화하여 찾습니다. EBM 정책은 다중 양식성을 자연스럽게 처리합니다 — 여러 동작 모드는 여러 에너지 최솟값에 해당합니다. Implicit Behavioral Cloning (IBC)이 주목할 만한 예입니다.