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모델 예측 경로 적분
시스템 모델을 사용하여 많은(수천 개) 노이즈가 있는 롤아웃을 생성하고, 비용을 평가하며, 지수 중요도 가중 평균을 사용하여 결합하여 최적 제어를 계산하는 샘플링 기반 MPC 알고리즘입니다. MPPI는 GPU에서 높은 병렬성을 가지므로 복잡한 비선형 시스템에 대한 실시간 MPC를 가능하게 합니다. 공격적인 주행, 다리 로코모션, 조작에 적용되었습니다.
시스템 모델을 사용하여 많은(수천 개) 노이즈가 있는 롤아웃을 생성하고, 비용을 평가하며, 지수 중요도 가중 평균을 사용하여 결합하여 최적 제어를 계산하는 샘플링 기반 MPC 알고리즘입니다. MPPI는 GPU에서 높은 병렬성을 가지므로 복잡한 비선형 시스템에 대한 실시간 MPC를 가능하게 합니다. 공격적인 주행, 다리 로코모션, 조작에 적용되었습니다.