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LiDAR 오도메트리
ICP, NDT(정규분포 변환) 또는 학습된 방법(LOAM, LIO-SAM)과 같은 알고리즘을 사용하여 연속 LiDAR 스캔을 등록함으로써 로봇 자기 운동을 추정합니다. LiDAR 오도메트리는 구조화된 환경에서 정확한 드리프트 없는 운동 추정을 제공하지만 기하학적으로 퇴화된 설정(긴 복도, 개방된 공간)에서는 어려움을 겪을 수 있습니다.
ICP, NDT(정규분포 변환) 또는 학습된 방법(LOAM, LIO-SAM)과 같은 알고리즘을 사용하여 연속 LiDAR 스캔을 등록함으로써 로봇 자기 운동을 추정합니다. LiDAR 오도메트리는 구조화된 환경에서 정확한 드리프트 없는 운동 추정을 제공하지만 기하학적으로 퇴화된 설정(긴 복도, 개방된 공간)에서는 어려움을 겪을 수 있습니다.