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조인트 공간 궤적
로봇의 원하는 동작을 정의하는 시간 매개변수화된 조인트 위치(및 선택적으로 속도와 가속도) 수열입니다. 조인트 공간 궤적은 역기구학과 동작 계획기에 의해 생성됩니다. 조인트 궤적 제어기(PD, PID, 피드포워드)는 이러한 참조값을 추적합니다. 3차 스플라인과 다항식 세그먼트는 부드럽고 저크 제한 궤적을 생성합니다.
로봇의 원하는 동작을 정의하는 시간 매개변수화된 조인트 위치(및 선택적으로 속도와 가속도) 수열입니다. 조인트 공간 궤적은 역기구학과 동작 계획기에 의해 생성됩니다. 조인트 궤적 제어기(PD, PID, 피드포워드)는 이러한 참조값을 추적합니다. 3차 스플라인과 다항식 세그먼트는 부드럽고 저크 제한 궤적을 생성합니다.