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평탄성
모든 상태와 입력이 평탄 출력과 그 미분의 대수 함수로 표현될 수 있는 비선형 시스템의 성질. 평탄 시스템은 평탄 출력 공간에서 전적으로 궤적을 계획한 후 상태와 입력으로 매핑할 수 있음. 쿼드로터(위치와 요우를 평탄 출력으로)와 바퀴 달린 로봇은 고전적인 평탄 시스템임.
모든 상태와 입력이 평탄 출력과 그 미분의 대수 함수로 표현될 수 있는 비선형 시스템의 성질. 평탄 시스템은 평탄 출력 공간에서 전적으로 궤적을 계획한 후 상태와 입력으로 매핑할 수 있음. 쿼드로터(위치와 요우를 평탄 출력으로)와 바퀴 달린 로봇은 고전적인 평탄 시스템임.