pip インストールとソース インストール

状況に合ったインストール方法を選択してください。

ピップインストール

LeRobot の内部を変更せずに、サポートされているロボットまたはシミュレーションでこのパスをたどる場合は、これを使用します。 最速かつ最も安定しています。

ソースのインストール

サポートされていないロボットのカスタム ハードウェア構成を追加する必要がある場合、または LeRobot に貢献したい場合は、これを使用します。 リポジトリのクローンを作成する必要があります。

pip インストール (推奨)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env ソ~/lerobot-env/bin/activate # Install LeRobot pip インストール lerobot # Verify the install python -c "lerobot をインポート; print(lerobot.__version__)"

ソースのインストール

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git CDレロボット python3 -m venv ~/lerobot-env ソース ~/lerobot-env/bin/activate # Install in editable mode pip install -e 。 # Verify python -c "lerobot をインポート; print(lerobot.__version__)"
Python のバージョンは重要です: LeRobot には Python 3.10 以降が必要です。 もし python3 --version 3.8 または 3.9 が表示されている場合は、パッケージ マネージャーを介して 3.10 をインストールするか、 ピエンフ 続行する前に。

ハードウェア構成のセットアップ

LeRobot は構成ファイルを使用して、どのロボットに接続しているかを認識します。 シミュレーションのみを使用している場合は、このセクションをスキップできます。シミュレーターは独自の組み込み構成を使用します。

  1. ロボットの構成を見つける

    LeRobot には、サポートされているすべてのハードウェアの構成が同梱されています。 lerobot/configs/robot/。 ロボットを探します。 so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yamlロボットがリストにない場合は、上記のソース インストール パスを参照し、LeRobot GitHub でコミュニティ提供の構成を確認してください。

  2. 設定をコピーして編集する

    ロボットの構成を作業ディレクトリにコピーし、システムに合わせてシリアル ポートを編集します。 走る ls /dev/tty* ロボットを接続してポートを識別します (通常は /dev/ttyUSB0 または /dev/ttyACM0).

  3. HuggingFace トークンを設定します

    走る huggingface-cli login そして、HuggingFace トークンを貼り付けます。 これは、ユニット 3 とユニット 6 でデータセットとモデルをプッシュするために必要です。トークンは次の場所にあります。 huggingface.co/settings/tokens — 書き込みアクセス権を持つものを作成します。

シミュレーションを実行して検証する

実際のハードウェアに触れる前に、MuJoCo で事前トレーニングされた ACT ポリシーを実行して、インストールが機能していることを確認してください。 これにより、HuggingFace Hub からポリシー チェックポイントがダウンロードされ、 gym_pusht 環境。

ソース ~/lerobot-env/bin/activate # Install MuJoCo sim environment pip インストール lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval \ --pretrained ポリシー名またはパス lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name Gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-エピソード 3 \ --eval.use-async-envs false

ロボット アームが T 字型ブロックを目標位置に押し込もうとしている様子を示す視覚化ウィンドウが表示されます。 ポリシーは事前にトレーニングされています。あなたの仕事は、ポリシーがエラーなしで実行されることを確認することだけです。 3 つのエピソードで 0% を超える成功率は、環境が正しく構成されていることを確認するのに十分です。

ディスプレイがありませんか？ ヘッドレスサーバーを使用している場合は、追加します --env.render-mode null 視覚化ウィンドウを抑制し、成功/失敗のメトリクスを端末に出力するだけです。

よくあるインストールエラー

エラー 修理
No module named 'lerobot'仮想環境がアクティブ化されていません。 走る source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCoにはディスプレイが必要です。 ヘッドレスサーバーで追加 --env.render-mode null または Xvfb を使用します。
ImportError: libGL.so.1OpenGL ライブラリをインストールします。 sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundError走る huggingface-cli login そしてトークンを貼り付けます。 ポリシーのダウンロードには認証が必要です。

ユニット 1 が完了したら...

の lerobot.scripts.eval コマンドは 3 つのシミュレーション エピソードを実行し、エラーなしで終了します。 ポリシーのロールアウト出力 (エピソード報酬または成功フラグ) が端末に出力されます。 ハードウェア構成ファイルが存在し、HuggingFace トークンが設定されています。 ユニット 2 で実際のデータセットを探索する準備が整いました。