開始する前に: レロボット 設定
学習経路の方向性. LeRobotとは何か,ハードウェア,ソフトウェアの要件,時間推定をサポートする. 技術的な内容はありません. チュートリアルの中間に閉じ込められることはありません.
6の単位0 · 方向性 · ~20分
このユニットは純粋な方向性です ハードウェアとソフトウェアのチェックリストを読み,時間推定を記入し,サポートリソースをブックマークします. ここでインストールすることはありません.
機械学習を放棄する最も一般的な理由は 難しさではありません セッション中に依存性が欠けているため バイトンのバージョンが間違っているため,または誰に尋ねるか知らないため 困っているからです
レロボットとは何か?
LeRobotはHuggingFaceのオープンソースロボット学習ライブラリです. 統一データセットフォーマット,プリトレーニングされたVLAモデル (ACT,Difusion Policy,Pi0Fast,SmolVLA) と,10以上のロボットプラットフォームで同一に動作するハードウェア抽象層を提供します. 2025年~2026年にオープンソースの模倣学習の事実上の標準です.
この経路はハードウェアに特化したのではなく フレームワークに焦点を当てています. ここで学んだワークフローはサポートされているロボットに適用され,追加するにつれて新しいハードウェアに直接転送されます.
あなた は 何 を 築く
この経路の終わりまでに,あなたはあなたのロボット (またはシミュレーション) で実行される 訓練された ACT ピックアンド・プレイスポリシーを手に入れることができます.あなたは50
サポートされたハードウェア
この道は次のいずれかで有効です
SO-100 / SO-101
コッチ v1.1
[DK1双手作業組]
期待JR
リーチ2
MuJoCo Sim (ハードウェアは必要ない)
模擬装置の1号は模擬装置の設定を明示的にカバーします
ソフトウェアチェックリスト
ユニット1を起動する前に各項目を確認する
- インストールする
T1 または pyenv. T2 を運ぶ. T3 を介してインストールする. T4 を実行する. T5 を介してインストールする. - ユニット3でデータセットを押すのに必要なし,ユニット6でモデルを共有するために必要なです. [ huggingface.co]
- ~10 GBの無料ディスクスペース
LeRobot,MuJoCo,およびデータセット.データセットは急速に成長し,20 GBは快適です. - **CUDA GPU (オプション) ** CPU に ACT のトレーニングは小さなデータセットで動作しますが,1時間ではなく8
12時間かかります. Unit 4 に 8GB+ VRAM を搭載する NVIDIA GPU が推奨されています.
時間 推定
設置とトラブルシューティングの時間を含む現実的な推定です. ユニット4のトレーニングは監視なしに実行できます
| Unit | What You Do | Time |
|---|---|---|
| 0 | This orientation | 20 min |
| 1 | Install and verify LeRobot | ~1 h |
| 2 | Explore dataset format | ~1.5 h |
| 3 | Record 50+ demonstrations | ~2 h |
| 4 | Train ACT policy | ~3 h |
| 5 | Evaluate and diagnose | ~1 h |
| 6 | Improve and share | ~1.5 h |
| Total | ~10 h 20 min |
助け を 得る 方法
困った場合は この順に資源を活用します
- 完成チェックをチェックする 単位の底部にある
単位は,しばしば欠けているものを正確に識別します. - LeRobot GitHub Issues
で検索すると,ほとんどの環境とハードウェアの設定エラーが記録されています. - 投稿は RCSVフォーラム
Python 版,OS,ロボットタイプ,正確なエラーメッセージ,どのユニットにいるか. - 加入 HuggingFace Discord #lerobot
LeRobot メンテナナーはPST営業時間中に活発で迅速に対応しています.
ブロックされている間に先を跳ね出さないでください. デザイア・パスは設計によって順序的なです. ユニット3に閉じ込められている場合は,通常ユニット1またはユニット2が完全に完成していないことを意味します.
方向性 完成する...
ソフトウェアチェックリストの全ての項目をチェックし ハグ・フェイスアカウントがあり 閉じ込められたら フォーラムへの道を把握し Unit 1 の最初の1時間セッションを 予約しました
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