メタクエスト 3 VR テレオプ仕様

システム概要

UDPパケットスキーマ

各パケットは、固定長の 45 バイトのバイナリ メッセージです。 すべてのマルチバイトフィールドでは、 リトルエンディアン バイトオーダー。 最後に追加された不明なバイトは、上位互換性のために受信側によって無視されます。

バイト オフセットの概要: ヘッダー 0 ～ 3、タイムスタンプ 4 ～ 11、pos_x 12 ～ 15、pos_y 16 ～ 19、pos_z 20 ～ 23、rot_x 24 ～ 27、rot_y 28 ～ 31、rot_z 32 ～ 35、rot_w 36 ～ 39、グリッパー 40 ～ 43、フラグ 44。

パイソン struct 解凍するためのフォーマット文字列:

輸入 struct

PACKET_MAGIC = b'\x52\x43\x54\x50'  # "RCTP"
PACKET_FMT   = '<4sdfffffffff f B'
#              ^  ^ ^^^^^^^^^^ ^ ^
#              |  | pos xyz    | flags (uint8)
#              |  timestamp   gripper (float32)
#              header (4 bytes)   rot xyzw (float32×4)

確かに parse_packet(data: bytes) -> dict | None:
    もし len(data) < struct.calcsize(PACKET_FMT):
        戻る None
    fields = struct.unpack_from(PACKET_FMT, data)
    header, ts, px, py, pz, rx, ry, rz, rw, gripper, flags = fields
    もし header != PACKET_MAGIC:
        戻る None
    戻る {
        「タイムスタンプ」: ts,
        "位置": (px, py, pz),
        "回転": (rx, ry, rz, rw),
        「グリッパー」:  gripper,
        "有効":    bool(flags & 0x01),
        "停止":    bool(flags & 0x02),
    }

エンドツーエンドの遅延

AgileX Piper アームを使用した Wi-Fi 6 LAN 上で、制御レート 30 Hz、速度制限 25% で測定。 値は典型的なものです。 実際の遅延は、Wi-Fi の状態とロボットのサーボ レートによって異なります。

主要な調整可能なパラメータ

SVRCでの互換性のあるアーム

ソフトウェア要件