Juqiao 触覚手袋
Juqiao Precision (鹿侨精密) の織物繊維圧力センサー — 遠隔操作、器用な操作、および模倣学習データセットのために最大 200 Hz で手全体の接触分布を捕捉する適合性繊維電子スキンです。
触感を感じる生地
Juqiao 触覚グローブは、手袋に取り付けられた硬いセンサーではありません。感知面は布地そのものです。 導電性繊維の圧力要素は柔らかい織物基材に直接織り込まれており、硬い囲いや被覆部分に隙間がなく、手に自然にフィットします。 高周波バージョン (高周波数版) は、最大 200 Hz のフルアレイ サンプリングを実現し、接触開始過渡現象、スリップ イベント、把握ダイナミクスをリアルタイムでキャプチャします。
点接触センサーや硬質触覚タイルとは異なり、テキスタイル フォーム ファクターは、手のひら、指腹、指先全体にセンシング ノードを 1 つの連続した表面に分散させ、個別の指先の力/トルクではなく、手全体の接触形状を捕捉します。 これは、接触面積と圧力分布が把握の成功を決定する操作タスクにとって特に価値があります。
セットアップの手順
開梱からライブ圧力データまで 10 分以内に完了します。 プラットフォームの統合により、さらに 15 ～ 20 分かかります。
ウェア＆コネクト
手袋を着用し、FPC リボン ケーブルを装着し、USB 取得モジュールをホスト PC に接続します。
Python SDKをインストールする
pyserial をインストールし、シリアル ポート列挙を確認し、ライブ フレームを確認します。
フレームリーダーを実行する
Python フレーム リーダーを起動し、64 個のセンシング ノードすべてが圧力に応答することを確認します。
ゼロ点校正
グローブをリラックスさせて荷重を外した状態でベースラインキャリブレーションを実行します
プラットフォームの統合
Fearless Platform 遠隔操作セッションに触覚ノードとして登録し、エピソードを記録する
ハードウェアの概要
使用例
Juqiao グローブは、SVRC ハードウェア エコシステムと直接統合され、接触量の多いデータの収集と研究を実現します。
触覚拡張遠隔操作
OpenArm または DK1 を操作するときは、手袋を着用してください。 圧力データはロボットの関節状態とともに最大 200 Hz で記録され、動きだけでなく、オペレーターが触れた場所と強さをエンコードするデータセットが作成されます。
器用な操作データ収集
手の全体を圧力でカバーすることで、ペグの挿入、ケーブルの配線、変形可能なオブジェクトの操作中に完全な接触形状をキャプチャします。これは、視覚のみのパイプラインでは見逃される観察モダリティです。
触覚観察による模倣学習
触覚観察を含む行動クローニングと拡散ポリシーのパイプラインは、接触の多いタスクにおいて視覚のみのベースラインよりも一貫して優れています。 Juqiao の高周波、64 ノードのカバレッジは、これらのパイプラインによく適合します。
ヒューマノイドの統合
JQ Industries は、Unitree G1 人型ロボットでテキスタイル スキンをデモンストレーションしました。 同じ統合パターンが、Fearless Platform WebSocket ブリッジを備えた他のヒューマノイド プラットフォームにも適用されます。
ガイドとリファレンス
Juqiao グローブをロボットのワークフローに統合するために必要なものすべて。