クイックスタート: 始める前に

Juqiao 触覚グローブは、 圧力分布センサー、関節角度トラッカーではありません。 これは重要な違いです。

• 測定内容: 最大 200 Hz で、手のひら、指の腹、指先全体をカバーする 64 個のセンシング ノードにわたる接触圧力分布。
• 測定できないもの: 指の関節の角度や手のポーズ。 指が空間のどこにあるかはわかりません。

つまり、Juqiao グローブは ロボットハンド制御用のスタンドアロン遠隔操作入力デバイスではありません。 これは、別の入力デバイス (モーション キャプチャ システム、VR コントローラー、Orca Hand 自体のコンプライアンス モードなど) を強化する触覚センシング レイヤーです。 その主な値は次のとおりです。 デモンストレーション中の接触力の捕捉 政策研修のため。

Juqiao グローブは次の方法で接続します。 USB CDCシリアル — 標準のシリアル ポートと同じプロトコル。 現在、ワイヤレスバージョンはありません。 USB ケーブルは手首のカフから出ており、ホスト PC に直接接続します。

レイテンシ

高周波バージョンは次のことを実現します。 最大 200 Hz のフルアレイ サンプリング。 接続から Python コールバックまでの往復遅延は、USB 経由で約 5 ～ 8 ミリ秒であり、OS の USB ポーリング間隔によって支配されます。 200 Hz では、各サンプルの間隔は 5 ミリ秒です。これは、接触開始過渡現象、スリップ イベント、把握ダイナミクスをリアルタイムでキャプチャするには十分です。

遠隔操作のためのケーブル管理

1.5 m の USB ケーブルにより、卓上での操作に十分な範囲が得られます。 テーブルの高さを超えるタスクに到達するには、USB 延長ケーブルまたはオペレータの手首に取り付けられた USB ハブを使用します。 ケーブルは手首の回転を制限しないように配線する必要があります。前腕に沿って配線し、スリーブにクリップします。