センサーと周辺機器
Juqiao 触覚手袋の仕様
Juqiao Precision Textile Electronic Skin (高周波数版 / 高周波版)、センサー アレイ、取得モジュール、およびシリアル出力フォーマットの完全な技術仕様。
製品ドキュメントと照合して確認してください。
以下の一部の値 (圧力範囲、正確なノード数、環境評価) は、V2.3 およびバイリンガル V1.0 仕様シートとセンサー クラスに基づいています。 ハードウェア設計を最終決定する前に、必ず公式仕様書と相互参照してください。 Juqiao Precision へのお問い合わせはこちらから jq-industries.com または info@jq-industries.com 最新のリビジョンについては。
センサー — テキスタイル電子スキン（高周波バージョン）
| ベンダー | ジューチャオプレシジョン / JQプレシジョン |
| 製品名(CN) | 织物电子皮肤（高频版） |
| 製品名 (英語) | テキスタイル電子スキン — 高周波バージョン |
| 仕様バージョン | V2.3 (CN); V1.0 CN-EN バイリンガル |
| センシング技術 | 織られた導電性繊維 - ピエゾ抵抗繊維マトリックス |
| フォームファクター | 柔軟な繊維手袋またはコンフォーマルセンシングシート |
| センシング範囲 | フルハンド: 手のひら、指の腹、指先 (グローブのバリエーション) |
| センシングノード | 64 (マルチポイント配列。仕様書から総数とレイアウトを確認してください) |
| 測定の種類 | 常圧（接触力分布）； せん断やトルクの成分がない |
| 圧力範囲 | 0～200kPa |
| ADCの分解能 | センシングノードあたり16ビット |
| フルスケールADC値 | 0xFFFF ≈ 200 kPa (校正シートで確認) |
| サンプリングレート | 最大 200 Hz フルアレイ (高周波バージョン) |
| 応答時間 | < 10 ミリ秒 (標準) |
| 遅延 (センサーから USB まで) | 200 Hz で 5 ミリ秒未満 |
物理的および環境的
| 最小曲げ半径 | < 0.1 mm — 再調整なしで自由に折りたためます |
| 耐久性 | 自動車グレードの衝撃テスト済み。 変形を繰り返しても弾性と反発力を維持 |
| 通気性 | はい - 標準的な繊維の通気性は維持されています |
| EMI耐性 | 高 — ファイバー構造が本質的に電磁干渉を隔離します |
| 動作温度 | 0～60℃（標準） |
| コネクタ | 取得モジュールへの FPC リボン ケーブル |
取得モジュール
| ホストインターフェース | USB 2.0 フルスピード — CDC ACM シリアル デバイスとして表示されます |
| シリアルボーレート | 921600 bps (デフォルト; 構成ツール経由で構成可能) |
| OSサポート（Linux/macOS） | ドライバーは不要 - CDC ACM ドライバーがカーネルに組み込まれています |
| 対応OS（Windows） | CP210x または CH340 ドライバー (付属); Windows 10/11 |
| 電源 | USB 経由のバスパワー (5 V、< 500 mA) |
| 設定ツール | Windows x64 GUI — サンプルレート、チャンネルマスク、キャリブレーションオフセットを設定します |
| Linux/macOSの構成 | シリアル プロトコル経由のソフトウェア コマンド (V2.3 プロトコル ドキュメント) |
シリアルフレーム出力フォーマット
| 分野 | サイズ | 説明 |
|---|---|---|
| 0xAA 0x55 | 2バイト | 開始デリミタ — フレーム位置合わせのための同期バイト |
| N | 1バイト | チャネル数 — このフレーム内のアクティブなセンシング ノードの数 |
| 圧力[0..N-1] | N×2バイト | 検知ノードごとのビッグエンディアン符号なし 16 ビット圧力値。 0x0000 = 圧力なし、0xFFFF ≈ 200 kPa |
| CRC16 | 2バイト | チャンネル数と圧力配列に対する CRC16 チェックサム。 製品コードで検証する |
フレームの合計長 = 5 + 2N バイト。 N = 64 チャネルでは、各フレームは 133 バイトです。 200 Hz での持続データ速度は約 213 KB/秒で、USB 2.0 のフルスピード容量の範囲内に十分収まります。
プラットフォーム テレメトリ フォーマット (Fearless Platform)
| プロトコル | WebSocket — JSONL フレーム |
| 終点 | /api/teleop/ws |
| 登録フィールド: device_type | 「juqiao_textile_skin」 |
| 登録フィールド: 機能 | [「触覚」、「圧力配列」、「テレメトリー」] |
| テレメトリーフィールド: 圧力 | N 個の符号なし 16 ビット整数のフラット配列 (チャネルごとに 1 つ) |
| テレメトリーフィールド: ts | Unix ミリ秒タイムスタンプ (整数) |
| バイマニュアル会員ID | "juqiao-手袋-右" / "juqiao-手袋-左" |
| セッション作成エンドポイント | POST /api/teleop/sessions/create-sdk |
| グローブワークベンチの視覚化 | 仕様ドキュメントのチャネルからノードへの位置レイアウトを使用した 2D 圧力ヒートマップ |
Paxini GEN3（硬質触覚タイル）との比較
| センサー基板 | テキスタイル (Juqiao) と硬質タイル (Paxini) — ファブリックは適合します。 タイルは固定ジオメトリです |
| 測定の種類 | 法線圧力分布 (Juqiao) vs. タイルあたりの 6 軸力/トルク (Paxini) |
| カバーエリア | 手全体を 1 つの連続した面に配置する (Juqiao) vs. 個別のタイル配置 (Paxini) |
| こんな方に最適 | 接触面積、圧力マップ、大きな適合表面にわたる滑り検出 (Juqiao) と指先ごとの力の分解 (Paxini) |
| インタフェース | USB CDC シリアル (Juqiao) 対 USB / SPI (Paxini GEN3) |
連絡と調達。
ジューチャオの精度: jq-industries.com · info@jq-industries.com。 SVRC メンバーは次の連絡先に連絡できます。 SVRCハードウェアチーム サンプル調達の支援と JQ Industries チームの紹介については、こちらをご覧ください。