DK1 セットアップガイド

電源を入れる前に、両方のアームを慎重に箱から取り出し、すべてのコンポーネントが揃っていることを確認してください。

箱の中身は何ですか

組み立てチェックリスト

• 付属の金具を使用して両方のアームを卓上にしっかりと取り付けます
• リーダー (Dynamixel XL330) チェーン上のすべてのサーボ接続を検査します。
• フォロワーのすべてのサーボ接続を検査します (DM4340 ベース、DM4310 リスト/グリッパー)
• USB ケーブルを接続経路からきれいに遠ざけて配線します。
• グリッパー機構が手で自由に開閉できることを確認します (電源をオフ)
• 読んでください 安全ページ 電源を入れる前に

DK1 は、一流のハードウェア プラグインとして LeRobot と統合されています。 既存の LeRobot 環境と一緒にインストールします。

前提条件

• Python 3.10以下 uv パッケージマネージャー
• Python 環境にインストールされた LeRobot
• Linux (Ubuntu 22.04 を推奨) または macOS

DK1プラグインをインストールする

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

Linux シリアル ポートのアクセス許可

Linux では、シリアル ポートは次のとおりです。 /dev/ttyACM* ユーザーが dialout グループ。 これを 1 回実行し、ログアウトして再度ログインします。

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

内蔵のポート ファインダーを使用して、各アームがどの USB シリアル ポートに接続されているかを特定し、各アームのキャリブレーションを実行します。

ポートを自動的に検索する

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

両手セットアップの一般的なポート割り当て:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

各アームを校正する

各アームのキャリブレーションを個別に実行します。 プロンプトが表示されたら、アームをその範囲全体に動かします。

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

両手操作モードに移行する前に、シングルアーム遠隔操作セッションから開始して、リーダーとフォロワーの追跡を確認します。

シングルアーム遠隔操作

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

何を確認するか

• フォロワーアームはリーダーアームの動きをスムーズに追従します
• どの関節に​​もサーボエラーやストールはありません
• リーダーグリッパーに連動してグリッパーが開閉
• 全可動域にわたってケーブルが引っ掛かることはありません

シングルアーム遠隔操作が正しく機能したら、両手モードに進む前に、2 番目のアームのペアでテストを繰り返します。

使用 lerobot-record と bi_dk1_follower そして bi_dk1_leader 同期されたバイマニュアル デモンストレーションを収集するためのデバイス タイプ。

完全な両手録音コマンド

以下のコマンドは、2 つのリーダー アームを 2 つのフォロワー アームに接続し、ヘッド カメラ ストリームとリスト カメラ ストリームで同期したエピソードを記録します。

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

録画前にカメラのインデックスを検出するには:

uv run lerobot-find-cameras

ベストプラクティスの記録

• トレーニング前にタスクごとに少なくとも 50 件のデモンストレーションを記録する
• エピソード間でオブジェクトの位置と向きを変える
• セッション間でカメラの露出を一定に保つ
• 各セッション後にデータセットが Hugging Face Hub にアップロードされることを確認します。
• 説明的なものを使用する --dataset.task 後でフィルタリングするための名前