コミュニティとリソース
SVRC や世界中の AgileX Piper を使用して、質問したり、ビルドを共有したり、ドキュメントを検索したり、研究者とつながったりできます。
コミュニティチャンネル
CAN バスのセットアップ、遠隔操作システムの構築、または最初の操作ポリシーのトレーニングで行き詰まっている場合でも、助けを得る場所があります。
SVRCフォーラム
SVRC で Piper を使用している研究者やエンジニアから質問し、回答を得てください。 高速ルーティングのために、投稿に「AgileX Piper」のタグを付けます。
フォーラムを開く →GitHub の問題 — Piper_sdk
SDK のバグを報告したり、機能をリクエストしたり、公式 Python SDK の既知の問題を参照したりできます。 複製を開く前に検索してください。
未解決の問題 →GitHub の問題 — Piper_ros
ROS Noetic ドライバーの問題、MoveIt 構成に関する質問、Gazebo シミュレーションのバグはここで追跡されます。
未解決の問題 →総合ロボットフォーラム
操作、遠隔操作、模倣学習、およびサポートされているすべてのプラットフォームにわたるハードウェア統合に関する広範な議論。
フォーラムを参照 →イベント＆ワークショップ
カリフォルニア州マウンテンビューの施設での AgileX Piper との実践セッション。 ノートパソコンをご持参いただければ、最初の動作をお手伝いいたします。
イベントを見る→直接サポート
カスタム データ収集の取り組み、統合コンサルティング、または Piper との専用ラボ時間の予約については、直接お問い合わせください。
お問い合わせ →開発者向けリソース
開梱から訓練された操作ポリシーまで、必要なものすべてが揃っています。
よくある質問
AgileX Piper にはどれくらいの自由度がありますか?
AgileX Piper には 6 自由度 (6DOF) とオプションのグリッパーがあります。 CAN バス経由で 1 Mbps で通信し、 piper_sdk Python ライブラリ。
Piper はどのような通信インターフェイスを使用しますか?
Piper は 1,000,000 bps (1 Mbps) の CAN バス通信を使用します。 Linux では、CAN インターフェイスを次のように設定します。 sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up。 PC に接続するには、USB-to-CAN モジュール (CANable、GS_USB など) が必要です。
Piper Python SDK をインストールするにはどうすればよいですか?
PyPI経由でインストールする pip3 install piper_sdk、またはクローン作成によるソースから github.com/agilexrobotics/piper_sdk そして走っています pip install -e .。 Python 3.6 以降が必要です。 Ubuntu 18.04、20.04、および 22.04 が正式にサポートされています。
ROS2 で Piper を制御できますか?
の piper_ros パッケージは、MoveIt、Gazebo シミュレーション、およびジョイント状態、エンドエフェクターのポーズ、およびグリッパー制御に関する標準 ROS トピックを備えた ROS Noetic ドライバーを提供します。 を参照してください。 ROSトピックテーブル 完全なインターフェイスの場合。
Meta Quest 3 でパイパーを遠隔操作できますか?
はい。 Quest 3–Piper アーキテクチャは、Quest 上の Unity アプリから Piper SDK を呼び出す Python UDP サーバーまで UDP (ポート 8888/8889) を使用します。 Unity側（VRHandPoseSender, VRGripperController) は、xArm セットアップから大部分が再利用可能です。ロボット コントローラー レイヤーのみを交換する必要があります。 piper_sdk。 を参照してください。 VR テレオプのセットアップ手順 詳細については。
SVRC には実際に使用できる Piper がありますか?
はい。 AgileX Piper は、カリフォルニア州マウンテンビューの当社施設で、実践的な評価、データ収集セッション、統合ワークショップに利用できます。 お問い合わせ セッションを予約します。
Piper から収集されたデータを扱う AI モデルは何ですか?
ACT (Action Chunking Transformer)、Diffusion Policy、OpenVLA はすべて、RLDS または LeRobot 形式でエクスポートされた Piper デモンストレーション データとうまく連携します。 SVRC プラットフォームは、Piper エピソードの記録からポリシーのトレーニングと展開までのエンドツーエンドのワークフローをサポートします。