6-DOF 協調アーム
アジャイルX パイパー
CAN バス制御、Python SDK、ROS2 統合、および Meta Quest 3 VR 遠隔操作を備えたコンパクトな卓上マニピュレーター。 模倣学習とデータ収集の準備ができています。
6
自由度
1.5kg
最大ペイロード
CAN
1Mbpsバス
±0.1mm
再現性
はじめる
セットアップの手順
以下の手順に従って、AgileX Piper を使用して開梱から最初の遠隔操作エピソードに進みます。
1
CANバスとホストのセットアップ
USB-to-CAN アダプターを接続し、 can0 1Mbpsのインターフェース
2
Piper_sdk をインストールする
PyPI またはソースからインストールし、インポートを確認し、最初の接続と有効化スクリプトを実行します。
3
最初の動作
すべてのジョイントを有効にし、ジョイント位置コマンドを送信し、ループ内のフィードバックを読み取ります
4
ROS2 / MoveItの統合
Piper_ros を起動し、ROS トピックに公開し、RViz で MoveIt 計画を実行します。
5
Quest 3 VR 遠隔操作
Unity UDP ブリッジをセットアップし、手のポーズを PiperController にストリーミングし、エピソードを記録します
6
データ収集
遠隔操作デモンストレーションを記録し、RLDS/LeRobot 形式のデータセットをエクスポート
メタクエスト3
VR遠隔操作
Meta Quest 3 ヘッドセットを使用して、Piper をリアルタイムで制御します。 手のポーズ データは、Unity から UDP 経由で、piper_sdk 経由でアームを駆動する Python サーバーにストリームされます。
建築
メタクエスト 3 (Unity アプリ)
↓ UDP ポート 8888 / 8889
Python UDP サーバー (ホスト PC)
↓
Piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper (CAN バス)
AIの統合
互換性のある AI モデル
AgileX Piper は模倣学習に適しています。 これらのポリシー フレームワークは、piper_sdk または Piper_ros 経由で収集されたデータを処理します。
開発者向けリソース
技術ガイドとドキュメント
CAN バスのセットアップから VR 遠隔操作まで、AgileX Piper スタックのすべての層をカバーする詳細なガイド。
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