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ゼロモーメントポイント
全ての足接触からの地面反力モーメント（の水平成分）がゼロである地面上の点。安定した歩行では、ZMPは支持多角形（接触点の凸包）内に存在する必要があります。ZMPベースのコントローラーは、ZMPを範囲内に保つ重心軌跡を生成します。これは二足歩行の古典的な安定性基準です。
全ての足接触からの地面反力モーメント（の水平成分）がゼロである地面上の点。安定した歩行では、ZMPは支持多角形（接触点の凸包）内に存在する必要があります。ZMPベースのコントローラーは、ZMPを範囲内に保つ重心軌跡を生成します。これは二足歩行の古典的な安定性基準です。