意味
ゼロショット転送では、トレーニング中には見られなかったタスクや環境でポリシーが成功できるかどうかを評価します。 ロボット基礎モデルの場合、これは、特定のタスクのデモンストレーションを行わずに、新しい言語命令 (「引き出しを開ける」など) を実行することを意味します。 RT-2 や OpenVLA などの大規模な VLA モデルは、インターネット スケールの事前トレーニングからの視覚的および意味論的な知識を活用することにより、新しいオブジェクトや命令に対するゼロショット一般化を実証します。 シミュレーションからリアルへのゼロショット転送とは、シミュレーションでトレーニングされたポリシーを微調整せずに現実世界に直接展開することを意味します。 ドメインのランダム化とシステム識別が重要な実現要因です。
ロボットチームにとってそれが重要な理由
ゼロショット転送を理解することは、現実世界のロボット システムを構築するチームにとって不可欠です。 デモンストレーション データを収集する場合でも、シミュレーションでポリシーをトレーニングする場合でも、運用環境に展開する場合でも、この概念はワークフローとシステム設計に直接影響します。