意味

全身制御 (WBC) は、通常 2 次計画法 (QP) を使用して、ロボットのすべての関節の制御を単一の最適化問題として定式化します。 ヒューマノイドおよびモバイルマニピュレータの場合、WBC はエンドエフェクタのタスク (手を伸ばすなど) を同時に追跡し、バランス (サポート ポリゴン内の重心) を維持し、関節の制限を回避し、接触力を管理します。 階層型 WBC は厳密な優先順位を割り当てます。追跡精度が低下した場合でもバランス制約に違反することはありません。 WBC は、マニピュレーションを実行する脚式ロボットに不可欠であり、学習ベースの移動パイプラインで下位レベルのコントローラーとして使用されることが増えています。

ロボットチームにとってそれが重要な理由

全身制御を理解することは、現実世界のロボット システムを構築するチームにとって不可欠です。 デモンストレーション データを収集する場合でも、シミュレーションでポリシーをトレーニングする場合でも、運用環境に展開する場合でも、この概念はワークフローとシステム設計に直接影響します。