Glossaryに戻る
仮想モデル制御
ロボットの身体に作用する仮想的な力とトルク（仮想的なバネとダンパーが取り付けられているかのように）を指定し、ロボットのヤコビアンを介してこれらを関節トルクにマッピングする全身制御アプローチです。VMCは脚式ロコモーションに対して直感的な力指定を提供し、MIT Cheetahの動的走行とジャンプに適用されています。
ロボットの身体に作用する仮想的な力とトルク（仮想的なバネとダンパーが取り付けられているかのように）を指定し、ロボットのヤコビアンを介してこれらを関節トルクにマッピングする全身制御アプローチです。VMCは脚式ロコモーションに対して直感的な力指定を提供し、MIT Cheetahの動的走行とジャンプに適用されています。