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軌跡
軌跡は、ロボットが開始構成から目標へどのように移動するかを説明する、時間パラメータ化されたロボット状態（ジョイント角度またはデカルト姿勢）のシーケンスです。軌跡は、動作計画器（衝突のない経路を計画してから滑らかな実行のために時間パラメータ化）、テレオペレーション記録（オペレーターの動きを固定周波数でキャプチャ）、またはニューラル制御ポリシーによって直接予測されることで生成されます。軌跡の滑らかさと速度連続性は、物理的なロボット安全性にとって重要です。急激な不連続性は機械的ストレスを引き起こし、安全停止をトリガーできます。軌跡表現には、スプライン、動的動作プリミティブ（DMP）、および離散ウェイポイントシーケンスが含まれます。 ロボティクスアカデミーで実践を見る →