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スイング相
歩行サイクルの一部で、脚が空中にあり、前の接触点から次の接触点に移動する期間。スイング軌跡は足のクリアランスと着地位置を決定する。スイング相コントローラは、目標の足がかりを達成しながら地面との接触を回避するために、股関節、膝関節、および足首関節を調整する必要がある。スイング中のインピーダンス制御は予期しない地面接触による損傷を防ぐ。
歩行サイクルの一部で、脚が空中にあり、前の接触点から次の接触点に移動する期間。スイング軌跡は足のクリアランスと着地位置を決定する。スイング相コントローラは、目標の足がかりを達成しながら地面との接触を回避するために、股関節、膝関節、および足首関節を調整する必要がある。スイング中のインピーダンス制御は予期しない地面接触による損傷を防ぐ。