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ステップ周波数
歩行中に1秒あたりに取られるステップ数（または1分あたりのストライド数）。ステップ周波数とステップ長は速度を決定。高いステップ周波数はより高速を実現するが、代謝コストと駆動装置の要求を増加。最適なステップ周波数は輸送の代謝コストを最小化。強化学習ポリシーは固定歩行仕様に従うのではなく、速度に適したステップ周波数を学習。
歩行中に1秒あたりに取られるステップ数（または1分あたりのストライド数）。ステップ周波数とステップ長は速度を決定。高いステップ周波数はより高速を実現するが、代謝コストと駆動装置の要求を増加。最適なステップ周波数は輸送の代謝コストを最小化。強化学習ポリシーは固定歩行仕様に従うのではなく、速度に適したステップ周波数を学習。