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静的歩行

Locomotion

重心の投影が常に支持多角形内に留まる、静的安定性を維持する歩行パターン。少なくとも3本の脚が常に接触している歩行は静的に安定。静的歩行は動的歩行よりもエネルギー集約的だが、外乱に対してより堅牢。低速、悪路走破に適している。

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