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スタンス相
脚が地面と接触し、体重を支え、ロボットを推進する歩行周期の部分。スタンス相では、脚が足から体へGRFを伝達。スタンス相制御器は安定した接触（摩擦円錐内に留まる）を維持しながら、目標CoM軌跡を追従する必要がある。SEAベースの脚はバネたわみから直接スタンス力を測定。
脚が地面と接触し、体重を支え、ロボットを推進する歩行周期の部分。スタンス相では、脚が足から体へGRFを伝達。スタンス相制御器は安定した接触（摩擦円錐内に留まる）を維持しながら、目標CoM軌跡を追従する必要がある。SEAベースの脚はバネたわみから直接スタンス力を測定。