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シーングラフ
ノードがオブジェクトまたは領域であり、エッジが関係性（上に、隣に、保持など）であるグラフとしてのシーンの構造化表現。シーングラフはロボットタスク計画のための関係推論をサポートする：オブジェクトを配置するには、ロボットは空間関係を理解する必要がある。VLM は画像からシーングラフを生成でき、言語基盤付けマニピュレーションを可能にする。
ノードがオブジェクトまたは領域であり、エッジが関係性（上に、隣に、保持など）であるグラフとしてのシーンの構造化表現。シーングラフはロボットタスク計画のための関係推論をサポートする：オブジェクトを配置するには、ロボットは空間関係を理解する必要がある。VLM は画像からシーングラフを生成でき、言語基盤付けマニピュレーションを可能にする。