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安全定格監視停止
協調動作モード（ISO 10218）。ロボットは人間が協調作業空間に入る前に停止し、人間が存在する間は静止したままです。ロボットは関節位置と速度の安全定格監視を使用して位置を保持します。人間が作業空間を離れると、ロボットは動作を再開できます。これは実装が最も簡単な協調モードです。
協調動作モード（ISO 10218）。ロボットは人間が協調作業空間に入る前に停止し、人間が存在する間は静止したままです。ロボットは関節位置と速度の安全定格監視を使用して位置を保持します。人間が作業空間を離れると、ロボットは動作を再開できます。これは実装が最も簡単な協調モードです。