Glossaryに戻る
低次元モデル
複雑なシステムの本質的なダイナミクスをキャプチャしながら、高次の効果を無視する簡略化された低次元モデル。脚ロボットの場合、一般的な低次元モデルには、LIPM（線形逆立ちペンデュラムモデル）、Spring-Loaded Inverted Pendulum（SLIP）、および重心ダイナミクスが含まれます。これらのモデルは、高速計画と制御を可能にし、その後、全身システムに拡張されます。
複雑なシステムの本質的なダイナミクスをキャプチャしながら、高次の効果を無視する簡略化された低次元モデル。脚ロボットの場合、一般的な低次元モデルには、LIPM（線形逆立ちペンデュラムモデル）、Spring-Loaded Inverted Pendulum（SLIP）、および重心ダイナミクスが含まれます。これらのモデルは、高速計画と制御を可能にし、その後、全身システムに拡張されます。