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準ダイレクトドライブ
低減速比（通常 4:1～10:1）を使用したモータギア組み合わせで、ダイレクトドライブモータのバックドライバビリティのほとんどを保持しながらトルク出力を向上させる。MIT Cheetah およびその後の脚式ロボットで普及した準ダイレクトドライブは、モータ電流測定を通じた固有感覚力センシングを可能にし、専用の力・トルクセンサーの必要性を排除する。
低減速比（通常 4:1～10:1）を使用したモータギア組み合わせで、ダイレクトドライブモータのバックドライバビリティのほとんどを保持しながらトルク出力を向上させる。MIT Cheetah およびその後の脚式ロボットで普及した準ダイレクトドライブは、モータ電流測定を通じた固有感覚力センシングを可能にし、専用の力・トルクセンサーの必要性を排除する。