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オドメトリ
ホイールエンコーダ、IMU、視覚特徴、または LiDAR スキャンマッチングからロボットの増分運動（位置と向きの変化）を推定します。オドメトリは死角推定と SLAM への主要な入力です。ホイールオドメトリはスリップにより漂流します。視覚オドメトリは追跡エラーにより漂流します。センサフュージョンを介して複数のオドメトリソースを組み合わせると、全体的な漂流が減少します。
ホイールエンコーダ、IMU、視覚特徴、または LiDAR スキャンマッチングからロボットの増分運動（位置と向きの変化）を推定します。オドメトリは死角推定と SLAM への主要な入力です。ホイールオドメトリはスリップにより漂流します。視覚オドメトリは追跡エラーにより漂流します。センサフュージョンを介して複数のオドメトリソースを組み合わせると、全体的な漂流が減少します。