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モデル予測経路積分
システムモデルを使用して多数（数千）のノイズの多いロールアウトを生成し、それらのコストを評価し、指数重み付き平均を使用して最適制御を計算するサンプリングベースのMPCアルゴリズムです。MPPIはGPU上で高度に並列化可能で、複雑な非線形システムのリアルタイムMPCを実現します。攻撃的な運転、脚式ロコモーション、操作に適用されています。
システムモデルを使用して多数（数千）のノイズの多いロールアウトを生成し、それらのコストを評価し、指数重み付き平均を使用して最適制御を計算するサンプリングベースのMPCアルゴリズムです。MPPIはGPU上で高度に並列化可能で、複雑な非線形システムのリアルタイムMPCを実現します。攻撃的な運転、脚式ロコモーション、操作に適用されています。