意味

動作計画では、障害物との衝突を回避し、関節制限、速度限界、およびその他の制約を尊重する、ロボットの構成空間 (関節空間) を通る経路を計算します。 RRT、RRT*、PRM などのサンプリング ベースのプランナーは、構成をランダムにサンプリングしてロードマップを構築します。 CHOMP、TrajOpt、STOMP などの最適化ベースのプランナーは、初期軌道を調整してコスト関数を最小限に抑えます。 学習された操作パイプラインでは、モーション プランニングは、多くの場合、上位レベルのタスク プランナーまたはポリシーによって呼び出される下位レベルのモジュールとして機能します。 MoveIt と OMPL は、最も広く使用されているオープンソースの計画フレームワークです。

ロボットチームにとってそれが重要な理由

動作計画を理解することは、現実世界のロボット システムを構築するチームにとって不可欠です。 デモンストレーション データを収集する場合でも、シミュレーションでポリシーをトレーニングする場合でも、運用環境に展開する場合でも、この概念はワークフローとシステム設計に直接影響します。