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ジョイント空間軌跡
ロボットの望ましい動作を定義する、時間パラメータ化されたジョイント位置（および任意で速度と加速度）の列。ジョイント空間軌跡は逆運動学と動作計画器によって生成されます。ジョイント軌跡コントローラ（PD、PID、フィードフォワード）がこれらの参照値を追従します。3次スプラインと多項式セグメントは滑らかで、ジャーク制限された軌跡を生成します。
ロボットの望ましい動作を定義する、時間パラメータ化されたジョイント位置（および任意で速度と加速度）の列。ジョイント空間軌跡は逆運動学と動作計画器によって生成されます。ジョイント軌跡コントローラ（PD、PID、フィードフォワード）がこれらの参照値を追従します。3次スプラインと多項式セグメントは滑らかで、ジャーク制限された軌跡を生成します。