意味

関節空間 (構成空間または C 空間とも呼ばれる) は、ロボットの状態を関節角度 (θ₁、θ₂、...、θₙ) のベクトルとして表します。 7-DOF アームの場合、関節空間は 7 次元です。 動作計画アルゴリズムは通常、関節空間で動作します。これは、関節空間では衝突チェックと軌道の滑らかさが明確に定義されているためです。 関節空間補間により、予測可能なスムーズな動きが生成されますが、直観的ではないデカルト パスが生成される可能性があります。 逆に、デカルト (タスク空間) 計画は人間のオペレーターにとって直感的ですが、各ステップで逆運動学を解決する必要があります。 ほとんどの実用的なシステムは、エンドエフェクタをデカルトで計画し、IK を解決し、ジョイント スペースでスムーズにするという両方を組み合わせています。

ロボットチームにとってそれが重要な理由

共同空間を理解することは、現実世界のロボット システムを構築するチームにとって不可欠です。 デモンストレーション データを収集する場合でも、シミュレーションでポリシーをトレーニングする場合でも、運用環境に展開する場合でも、この概念はワークフローとシステム設計に直接影響します。