意味

インピーダンス制御により、ロボットは位置の軌道を厳密に追跡するのではなく、質量-スプリング-ダンパー システムのように動作します。 希望の剛性、減衰、および慣性パラメータを指定することにより、ロボットは外部の力に従順に応答します。 これは、人間とロボットの安全な対話、接触が多いアセンブリ、および力に敏感な挿入作業にとって非常に重要です。 可変インピーダンス制御により、これらのパラメーターをオンラインで調整できます。たとえば、正確な位置決めには高剛性、表面追従には低剛性などです。 最新の協働ロボット (Franka Panda、KUKA iiwa) のほとんどは、インピーダンス制御をネイティブにサポートしています。

ロボットチームにとってそれが重要な理由

インピーダンス制御を理解することは、現実世界のロボット システムを構築するチームにとって不可欠です。 デモンストレーション データを収集する場合でも、シミュレーションでポリシーをトレーニングする場合でも、運用環境に展開する場合でも、この概念はワークフローとシステム設計に直接影響します。