Glossaryに戻る
ハーモニックドライブ
非常に高い減速比（50:1～200:1）をコンパクトなパッケージで実現し、ほぼゼロのバックラッシュを持つコンパクトなギア機構（ひずみ波ギアとも呼ばれます）。UR、Franka、KUKAなどのロボットアームジョイントで、そのコンパクト性と精密性のために広く使用されています。欠点としては、バックドライバビリティの制限、非線形摩擦、および高性能コントローラーでモデル化する必要がある特性的な柔軟性が挙げられます。
非常に高い減速比（50:1～200:1）をコンパクトなパッケージで実現し、ほぼゼロのバックラッシュを持つコンパクトなギア機構（ひずみ波ギアとも呼ばれます）。UR、Franka、KUKAなどのロボットアームジョイントで、そのコンパクト性と精密性のために広く使用されています。欠点としては、バックドライバビリティの制限、非線形摩擦、および高性能コントローラーでモデル化する必要がある特性的な柔軟性が挙げられます。