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グリッパー
グリッパーはロボットのエンドエフェクターの最も一般的なクラスで、オブジェクトを把握して保持するように設計されている。パラレルジョー式グリッパーが最も単純で広く使用されており、モーターまたは空気圧で駆動される2本の対向する指を備えている。吸着グリッパーは真空を使用して滑らかで平らな表面をピックアップする。ソフトグリッパーはコンプライアント材料（シリコン、布）を使用して不規則なオブジェクトの周りに適合する。多指ハンド（3～5本の指）は器用な操作を可能にするが、制御がより難しく、より高価である。グリッパーの選択は、オブジェクトの幾何学、表面特性、必要なペイロード、および手内再配向が必要かどうかに大きく依存する。 実際の例を参照：ハードウェアストア →