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地面反力
スタンス中にロボットの足に地面が及ぼす力で、接触力と等しく反対。GRFは法線成分（垂直、体重を支える）と接線成分（水平、トラクションを提供）を持つ。接線GRFと法線GRFの比は摩擦円錐内に留まる必要があり、そうでないとスリップが発生する。GRFは歩行研究では力板で測定され、ロボットでは関節トルクから推定される。
スタンス中にロボットの足に地面が及ぼす力で、接触力と等しく反対。GRFは法線成分（垂直、体重を支える）と接線成分（水平、トラクションを提供）を持つ。接線GRFと法線GRFの比は摩擦円錐内に留まる必要があり、そうでないとスリップが発生する。GRFは歩行研究では力板で測定され、ロボットでは関節トルクから推定される。