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ギア比
出力軸速度と入力軸速度の比（または同等に、出力トルクと入力トルクの比、摩擦を無視）。100:1のギア比は速度を100倍削減し、トルクを100倍増加させる（損失を除く）。高いギア比はペイロード容量を増加させるが、バックドライバビリティと帯域幅を削減する。ほとんどのロボットアームジョイントは50:1～200:1の比を使用する。
出力軸速度と入力軸速度の比（または同等に、出力トルクと入力トルクの比、摩擦を無視）。100:1のギア比は速度を100倍削減し、トルクを100倍増加させる（損失を除く）。高いギア比はペイロード容量を増加させるが、バックドライバビリティと帯域幅を削減する。ほとんどのロボットアームジョイントは50:1～200:1の比を使用する。