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歩行遷移
速度コマンドまたは地形変化に応じて、異なる歩行パターン（例：歩行からトロットへ、トロットからギャロップへ）の間をスムーズに切り替える。歩行遷移は関節軌跡と接触力の不連続性を回避する必要がある。RL訓練された歩行ポリシーは歩行出現動作を学習し — 明示的な歩行選択ロジックなしに速度に基づいて自然に歩行パターン間を遷移する。
速度コマンドまたは地形変化に応じて、異なる歩行パターン（例：歩行からトロットへ、トロットからギャロップへ）の間をスムーズに切り替える。歩行遷移は関節軌跡と接触力の不連続性を回避する必要がある。RL訓練された歩行ポリシーは歩行出現動作を学習し — 明示的な歩行選択ロジックなしに速度に基づいて自然に歩行パターン間を遷移する。