意味

力-トルク (F/T) センサーは、ロボットの手首または関節における 6 軸の力とトルク (Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz) を測定します。 この情報は、挿入、研磨、組み立てなどの接触が多い作業には不可欠です。 F/T データにより、インピーダンス制御、力フィードバック遠隔操作、および力を意識したポリシーの学習が可能になります。 データ収集では、視覚的観察と並行して F/T 信号を記録することで、接触に敏感な操作に対するより充実した監視が可能になります。 ひずみゲージ センサーと静電容量センサーが 2 つの主要なテクノロジーです。

ロボットチームにとってそれが重要な理由

力とトルクのセンシングを理解することは、現実世界のロボット システムを構築するチームにとって不可欠です。 デモンストレーション データを収集する場合でも、シミュレーションでポリシーをトレーニングする場合でも、運用環境に展開する場合でも、この概念はワークフローとシステム設計に直接影響します。