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足部クリアランス
移動ステップ中に揺動する足が地面から離れる最小高さ。不十分な足部クリアランスは地形の不規則性でのつまずきを引き起こします。地形推定（深度センサーから）は適応的な足部クリアランスを通知します — より高い障害物はより多くのクリアランスを必要とします。足部クリアランスは脚軌跡生成における主要な安全制約です。
移動ステップ中に揺動する足が地面から離れる最小高さ。不十分な足部クリアランスは地形の不規則性でのつまずきを引き起こします。地形推定（深度センサーから）は適応的な足部クリアランスを通知します — より高い障害物はより多くのクリアランスを必要とします。足部クリアランスは脚軌跡生成における主要な安全制約です。