अपना पहला द्वि-मैन्युअल कार्य टेलीऑपरेट करें

बाइमैनुअल बनाम सिंगल-आर्म टेलीऑपरेशन

यदि आपने ओपनआर्म पथ पूरा कर लिया है, तो आप पहले से ही समझ गए हैं कि टेलीऑपरेशन क्या है और यह स्क्रिप्टेड गतियों की तुलना में बेहतर प्रशिक्षण डेटा क्यों उत्पन्न करता है। द्वि-मैन्युअल टेलीऑपरेशन उन बुनियादी सिद्धांतों को साझा करता है लेकिन दो अतिरिक्त चुनौतियों का परिचय देता है जो इकाई 4 और 5 में आपके द्वारा किए जाने वाले हर काम को आकार देंगे:

मुख्य निहितार्थ: द्वि-मैन्युअल टेलीऑपरेशन के लिए अधिक जानबूझकर, धीमी गति की आवश्यकता होती है - विशेष रूप से शुरुआती सत्रों में। हड़बड़ी असंगत प्रदर्शन उत्पन्न करती है जिससे प्रशिक्षण लेना कठिन होता है। तेजी से सुचारू और दोहराने योग्य बनाने का लक्ष्य रखें।

द्वि-मैन्युअल सत्र सेटअप

पूर्ण सत्र सेटअप गाइड यहाँ है हार्डवेयर/dk1/डेटा-संग्रह. नीचे दिए गए पाँच चरण आपके पहले द्वि-मैनुअल सत्र के प्रवाह का सारांश प्रस्तुत करते हैं:

1. होम दोनों अनुयायी भुजाएँ

   प्रत्येक सत्र से पहले, दोनों भुजाओं को अपने घरेलू मुद्रा में लाएँ robot.home(). होम पोज़ को आपकी कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल में परिभाषित किया गया है और दोनों भुजाओं को एक तटस्थ, सममित स्थिति में रखा गया है, जिसमें अंत-प्रभावक ऊपर की ओर इशारा करते हैं और ग्रिपर खुले हैं। आगे बढ़ने से पहले पुष्टि करें कि दोनों हथियार बिना त्रुटि फ़्लैग के घर पहुँच जाएँ।

2. द्वि-मैन्युअल टेलीऑपरेशन सर्वर लॉन्च करें

   DK1 टेलिओप नोड प्रारंभ करें: ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. आप बाएँ और दाएँ दोनों फ़ॉलोअर्स के लिए टर्मिनल में सिंक्रोनाइज़्ड जॉइंट स्टेट मिररिंग देखेंगे। वेब यूआई पर localhost:8080/dk1/teleop दोनों भुजाओं का सजीव दृश्य दिखाता है।

3. अपने पहले सत्र के लिए गति को 25% पर सेट करें

   एकल-हाथ के काम की तुलना में द्वि-हाथ वाले सत्र कम प्रारंभिक गति से लाभान्वित होते हैं। तय करना speed_scale:=0.25 लॉन्च कमांड में. 25% पर, आपके पास प्रतिक्रिया करने से पहले दोनों भुजाओं के बीच समन्वय के बारे में सोचने का समय होता है। एक बार जब आप क्यूब हैंडऑफ़ को लगातार निष्पादित कर सकें तो इसे 50% तक बढ़ाएँ।

4. एक साथ दो भुजाओं के लिए कार्यक्षेत्र को कैलिब्रेट करें

   टेलिओप सत्र चलने के साथ, धीरे-धीरे अपने इच्छित कार्य स्थान के किनारों के माध्यम से लीडर आर्म को घुमाएँ और देखें कि अनुयायी अपनी संयुक्त सीमा तक कहाँ पहुँचते हैं। द्वि-मैनुअल ओवरलैप ज़ोन की पहचान करें - वह क्षेत्र जहां दोनों भुजाएं एक साथ पहुंच सकती हैं - और यदि आपने पहले से ही यूनिट 1 से ऐसा नहीं किया है तो इसकी सीमा को टेप से चिह्नित करें। डेटा संग्रह के दौरान सभी कार्य ऑब्जेक्ट इस क्षेत्र के अंदर शुरू और समाप्त होंगे।

5. क्यूब हैंडऑफ़ कार्य का अभ्यास करें

   द्वि-मैनुअल कार्यक्षेत्र के केंद्र में 5 सेमी फोम क्यूब रखें। इस क्रम का अभ्यास करें: दाहिना हाथ मेज से क्यूब को पकड़ता है → उसे कार्यस्थल के केंद्र में उठाता है → बायां हाथ दाईं बांह से पकड़ता है → दाहिना हाथ छोड़ता है → बायां हाथ क्यूब को कार्यक्षेत्र के बाईं ओर रखता है → दोनों हाथ घर की ओर लौटते हैं। तब तक दोहराएँ जब तक आप इस क्रम को लगातार 6 बार साफ़-साफ़ निष्पादित न कर सकें। यह वह कार्य है जिसे आप इकाई 4 में दर्ज करेंगे।

5 मिनट का सतत मील का पत्थर

एक बार जब आप क्यूब हैंडऑफ़ के साथ सहज हो जाएं, तो बिना रुके, डिस्कनेक्ट किए या किसी भी हाथ पर संयुक्त सीमा त्रुटि को ट्रिगर किए बिना 5 मिनट का निरंतर टेलीऑपरेशन सत्र चलाएं। यह पुष्टि करता है कि आपका हार्डवेयर, USB कनेक्शन और CAN बस यूनिट 4 में पूर्ण 100-प्रदर्शन रिकॉर्डिंग सत्र का समर्थन करने के लिए पर्याप्त स्थिर हैं।

यदि 5 मिनट के परीक्षण के दौरान कोई भी हाथ रुक जाता है, तो त्रुटि कोड नोट करें और आगे बढ़ने से पहले यूनिट 2 की समस्या निवारण तालिका की जाँच करें। एक हार्डवेयर समस्या जो 5 मिनट के परीक्षण को बाधित करती है, आपके डेटा संग्रह सत्र को सबसे खराब समय में बाधित कर देगी।