शुरू करने से पहले: द्वि-मैनुअल ओरिएंटेशन

दो भुजाएँ क्यों?

एक एकल रोबोट भुजा उन कार्यों के लिए शक्तिशाली है जहां एक अंतिम-प्रभावक पर्याप्त है: चुनना और रखना, छंटाई करना, निरीक्षण करना। लेकिन वास्तविक दुनिया के हेरफेर कार्यों के एक बड़े वर्ग के लिए मूल रूप से दो हाथों की आवश्यकता होती है - उसी तरह जैसे मनुष्य स्वाभाविक रूप से दोनों हाथों का उपयोग करते हैं। डालते समय किसी पात्र को पकड़ना। ऐसे भागों को जोड़ना जिन्हें स्थिर करने के लिए एक हाथ और डालने के लिए एक हाथ की आवश्यकता होती है। कपड़े को मोड़ना, पैकेजिंग को छीलना, काम के बीच में किसी वस्तु को एक हाथ से दूसरे हाथ में भेजना।

ये कार्य केवल एक हाथ से "कठिन" नहीं हैं - वे एक हाथ वाले सेटअप के साथ वास्तुशिल्प रूप से असंगत हैं। DK1 का द्वि-मैन्युअल आर्किटेक्चर आपको इस संपूर्ण कार्य वर्ग तक पहुंच प्रदान करता है। और क्योंकि दोनों भुजाएँ समकालिक संयुक्त अवस्थाओं के साथ एक साझा कार्यक्षेत्र में काम करती हैं, नकल सीखने का सेटअप - नेता/अनुयायी टेलीऑपरेशन एक ही नीति में फीडिंग - आपकी अपेक्षा से अधिक साफ है।

नेता/अनुयायी की अवधारणा

DK1 का उपयोग करता है नेता/अनुयायी वास्तुकला टेलीऑपरेशन के लिए. अवधारणा सीधी है:

जब आप टेलीऑपरेट करते हैं, तो आप शारीरिक रूप से लीडर की भुजा को हिलाते हैं। अनुयायी भुजाएँ उस गति को मिलीसेकंड के भीतर दोहराती हैं। जब आप डेटा रिकॉर्ड करते हैं, तो अनुयायी शाखा के संयुक्त राज्य - नेता के नहीं - सहेजे जाते हैं। जब आप किसी नीति को प्रशिक्षित करते हैं, तो आप अपने नेता द्वारा कैप्चर किए गए गति पैटर्न को पुन: उत्पन्न करने के लिए अनुयायियों को प्रशिक्षित कर रहे होते हैं। अनुमान के समय नेता का हाथ पूरी तरह से ख़त्म हो जाता है।

यह आर्किटेक्चर कीबोर्ड या वीआर कंट्रोलर टेलीऑपरेशन की तुलना में अधिक प्राकृतिक है क्योंकि मोशन मैपिंग सीधी होती है: लीडर को 30° मैप को फॉलोअर पर 30° पर ले जाना। आपके शरीर का प्रोप्रियोसेप्शन सीधे रोबोट में स्थानांतरित हो जाता है।

हार्डवेयर चेकलिस्ट

इकाई 1 शुरू करने से पहले नीचे दी गई प्रत्येक वस्तु को सत्यापित करें।

• DK1 अनुयायी भुजा ×2 - किट से दोनों भुजाएँ। सत्यापित करें कि दोनों बिना किसी क्षति के पहुंचे हैं और बिना शक्ति के सभी जोड़ स्वतंत्र रूप से चलते हैं।
• DK1 लीडर नियंत्रक शाखा - हल्का, बैक-ड्राइवेबल टेलीऑपरेशन नियंत्रक। हाथ से हिलाने में आसानी महसूस होनी चाहिए।
• बिजली की आपूर्ति ×2 - प्रति अनुयायी एक हाथ। किट में शामिल है. सत्यापित करें कि वोल्टेज विनिर्देश आपकी दीवार के आउटलेट से मेल खाता है (आपूर्ति पर लेबल देखें)।
• यूएसबी-सी केबल ×3 - प्रारंभिक कनेक्शन के लिए प्रति हाथ एक (दोनों अनुयायी + नेता)। छोटे केबल (0.5-1 मीटर) को द्वि-मैनुअल कार्यक्षेत्र में प्रबंधित करना आसान होता है।
• कैमरे×2 - एक वाइड-एंगल वर्कस्पेस कैमरा (ऊपर से नीचे या सामने की ओर) और प्राइमरी फॉलोअर आर्म पर एक कलाई कैमरा। सेकेंडरी आर्म पर तीसरा कैमरा वैकल्पिक है लेकिन संपर्क-समृद्ध कार्यों के लिए अनुशंसित है।
• माउंटिंग हार्डवेयर - DK1 को दोनों अनुयायी भुजाओं के लिए निश्चित माउंटिंग की आवश्यकता होती है। किट में बोल्ट-डाउन प्लेटें शामिल हैं। एक कठोर टेबल या लैब बेंच की आवश्यकता होती है - एक फोल्डिंग टेबल कंपन उत्पन्न करेगी जो आपके डेटा को ख़राब कर देगी।
• द्वि-मैनुअल कार्यक्षेत्र - दोनों भुजाओं के बीच कम से कम 80 सेमी × 60 सेमी साफ सपाट सतह। सुरक्षित संचालन लिफाफे को परिभाषित करने के लिए यूनिट 1 के दौरान हाथ की पहुंच की सीमाओं को टेप से चिह्नित करें।

कोई भौतिक हार्डवेयर नहीं? आप इस पथ का अधिकांश भाग MuJoCo द्वि-मैन्युअल सिमुलेशन में पूरा कर सकते हैं। देखें DK1 सिमुलेशन सेटअप गाइड इकाई 1 से पहले.

सॉफ़्टवेयर चेकलिस्ट

• उबंटू 22.04 या 24.04 - ओपनआर्म जैसी ही आवश्यकता। एक वीएम सिम के लिए काम करता है; वास्तविक हार्डवेयर को वास्तविक समय में CAN बस प्रदर्शन के लिए मूल लिनक्स की आवश्यकता होती है।
• पायथन 3.10 या उच्चतर - दौड़ना python3 --version जाँच करने के लिए।
• आरओएस 2 विनम्र या जैज़ी — यदि आपने ओपनआर्म पथ पूरा कर लिया है, तो यह पहले से ही स्थापित है। दौड़ना ros2 --version सत्यापित करना।
• DK1 SDK (ओपनआर्म SDK से अलग) - इंस्टॉलेशन को यूनिट 2 में शामिल किया गया है। अभी इंस्टॉल न करें - पेयरिंग कॉन्फ़िगरेशन दोनों हाथों के भौतिक रूप से माउंट होने के बाद होना चाहिए।
• लेरोबोट — यदि आपने इसे ओपनआर्म पथ से स्थापित किया है, तो यह यहां काम करेगा। द्वि-मैनुअल डेटासेट प्रारूप दो संयुक्त-राज्य सरणियों के साथ समान संरचना का उपयोग करता है। द्वि-मैन्युअल समर्थन के लिए संस्करण ≥0.3.0 आवश्यक है।
• ~25 जीबी मुक्त डिस्क स्थान - द्वि-मैनुअल डेटासेट सिंगल-आर्म डेटासेट (दो संयुक्त राज्य स्ट्रीम, दो कैमरा फ़ीड) से बड़े होते हैं। प्रशिक्षण चौकियाँ अतिरिक्त 5-10 जीबी जोड़ती हैं।
• 10GB+ VRAM के साथ GPU - दृढ़तापूर्वक अनुशंसित। सीपीयू पर द्वि-मैन्युअल एसीटी प्रशिक्षण संभव है, लेकिन एक अच्छे प्रशिक्षण के लिए इसमें 8-12 घंटे का समय लगेगा। RTX 3080 या बेहतर इसे 2 घंटे से कम कर देता है।

समय का अनुमान

द्वि-मैन्युअल सेटअप में सिंगल-आर्म सेटअप की तुलना में अधिक समय लगता है - प्रत्येक इकाई के लिए माउंटिंग, संरेखण और सिंक सत्यापन के लिए समय का कारक।

4-5 सत्रों की योजना बनाएं। इकाइयाँ 1 और 2 स्वाभाविक रूप से एक साथ चलती हैं (हार्डवेयर सेटअप + एक सत्र में सॉफ़्टवेयर कॉन्फ़िगरेशन)। एक बार जब आप द्वि-मैन्युअल टेलीऑपरेशन में पारंगत हो जाते हैं तो यूनिट 3 और 4 को एक साथ करना सबसे अच्छा होता है। यूनिट 5 प्रशिक्षण रात भर चल सकता है।

सहायता कैसे प्राप्त करें

1. जाँचें पूर्णता जांच आप जिस भी इकाई में हैं उसके निचले भाग में - यह बिल्कुल परिभाषित करता है कि "किया गया" कैसा दिखता है।
2. में पोस्ट करें DK1 फोरम थ्रेड - अपना उबंटू संस्करण, एसडीके संस्करण, सटीक त्रुटि संदेश और आप किस इकाई में हैं, शामिल करें। द्वि-मैन्युअल-विशिष्ट मुद्दों में अक्सर आर्म-विशिष्ट त्रुटि कोड होते हैं; दोनों को शामिल करें.
3. जाँचें समस्या निवारण अनुभाग इकाई 2 में - इसमें सबसे आम लीडर/फ़ॉलोअर सिंक त्रुटियों को शामिल किया गया है।
4. शामिल होना एसवीआरसी कलह #dk1-पथ में - पीएसटी दिन के घंटों के दौरान तेज़ प्रतिक्रिया।

सिमुलेशन वैकल्पिक

DK1 पथ एक MuJoCo द्वि-मैनुअल सिमुलेशन का समर्थन करता है जो लीडर/फ़ॉलोअर आर्किटेक्चर, सिंक्रनाइज़ संयुक्त स्थिति और कैमरा फ़ीड की नकल करता है। आप इकाई 0 से 5 तक पूरी तरह से सिमुलेशन में पूरा कर सकते हैं। यूनिट 6 (वास्तविक हार्डवेयर परिनियोजन) के लिए भौतिक हथियारों की आवश्यकता होती है। सिमुलेशन सेटअप गाइड यहां है हार्डवेयर/dk1/सिमुलेशन.