एजाइलएक्स पाइपर
तकनीकी निर्देश
संपूर्ण हार्डवेयर विशिष्टताएँ, ROS2 विषय संदर्भ, Piper_sdk API सारांश और समस्या निवारण मार्गदर्शिका।
यांत्रिक विशिष्टताएँ
| कल्पना | कीमत |
|---|---|
| स्वतंत्रता की कोटियां | 6 डीओएफ + वैकल्पिक ग्रिपर |
| पहुँचना | ~600 मिमी |
| अधिकतम पेलोड | ~1.5 किग्रा |
| repeatability | ±0.1 मिमी |
| बनाने का कारक | कॉम्पैक्ट टेबलटॉप/डेस्कटॉप |
| बहुबाहु | स्कैप-आर्म मास्टर-स्लेव से अलग-अलग कैन का उपयोग किया जा सकता है |
| उत्पादक | एजाइलएक्स रोबोटिक्स |
विद्युत एवं संचार
| कल्पना | कीमत |
|---|---|
| बिजली की आपूर्ति | 24 वी डीसी |
| संचार | कैन बस - 1,000,000 बीपीएस (1 एमबीपीएस) |
| होस्ट इंटरफ़ेस | यूएसबी-टू-कैन एडाप्टर (उदाहरण के लिए, कैनेबल, जीएस_यूएसबी) |
| लिनक्स इंटरफ़ेस | सॉकेटकैन (can0, can1, …) |
सॉफ्टवेयर एवं नियंत्रण
| कल्पना | कीमत |
|---|---|
| नियंत्रण मोड | संयुक्त स्थिति, अंत-प्रभावक मुद्रा, ग्रिपर |
| पायथन एसडीके | pip3 install piper_sdk — agilexrobotics/piper_sdk |
| आरओएस पैकेज | agilexrobotics/piper_ros (आरओएस नोएटिक + मूवइट) |
| सिमुलेशन | गज़ेबो दूर piper_gazebo.launch |
| URDF | piper_description.urdf (फर्मवेयर ≥ S-V1.6-3) |
| ओएस समर्थन | उबंटू 18.04, 20.04, 22.04 |
| पायथन संस्करण | पायथन 3.6+ |
संयुक्त सीमाएँ
| संयुक्त | तुम मेरे) | मैक्स (आप) |
|---|---|---|
| जोड़ 1 | −175 | +175 |
| जोड़ 2 | −90 | +135 |
| जोड़ 3 | −150 | +80 |
| जोड़ 4 | −175 | +175 |
| जोड़ 5 | −90 | +90 |
| जोड़ 6 | −175 | +175 |
आरओएस विषय और सेवाएँ
द्वारा उजागर मानक विषय और सेवाएँ piper_ros लॉन्चिंग के बाद start_single_piper.launch.
| विषय/सेवा | प्रकार | दिशा | विवरण |
|---|---|---|---|
/joint_states |
सेंसर_एमएसजीएस/ज्वाइंटस्टेट | उप (आदेश भेजें) | संयुक्त स्थिति आदेश - बांह पर गति लक्ष्य भेजने के लिए सदस्यता लें |
/arm_status |
पाइपर_एमएसजीएस/आर्मस्टैटस | पब (प्रतिक्रिया) | शाखा स्थिति प्रतिक्रिया: सक्षम/अक्षम, त्रुटि ध्वज, वर्तमान संयुक्त स्थिति |
/end_pose |
ज्यामिति_संदेश/मुद्रा | पब (प्रतिक्रिया) | कार्टेशियन स्पेस में एंड-इफ़ेक्टर पोज़ फीडबैक (स्थिति + क्वाटरनियन) |
/enable_srv |
std_srvs/सेटबूल | सेवा | सक्षम (true) या अक्षम करें (false) सभी बांह के जोड़ |
/go_zero_srv |
std_srvs/ट्रिगर | सेवा | हाथ को शून्य/घर की स्थिति में जाने का आदेश दें |
/gripper_srv |
Piper_msgs/GripperCmd | सेवा | ग्रिपर स्थिति सेट करें (0 = खुला, अधिकतम = पूरी तरह से बंद) |
/stop_srv |
std_srvs/ट्रिगर | सेवा | सभी संयुक्त गतिविधियों को तुरंत रोकें (आरओएस के माध्यम से आपातकालीन रोक) |
/reset_srv |
std_srvs/ट्रिगर | सेवा | आर्म त्रुटियों को रीसेट करें और गलती की स्थिति के बाद पुनः सक्षम करें |
Piper_sdk एपीआई संदर्भ
पर प्रमुख विधियाँ C_PiperInterface कक्षा। से आरंभ करें piper = C_PiperInterface("can0").
| तरीका | विवरण |
|---|---|
ConnectPort() |
CAN इंटरफ़ेस खोलें और संचार थ्रेड प्रारंभ करें |
EnableArm(7) |
सभी 6 जोड़ों और ग्रिपर को सक्षम करें (बिटमास्क; 7 = सभी) |
DisableArm(7) |
सभी जोड़ों को अक्षम करें - हमेशा काम पूरा होने पर या डिस्कनेक्ट करने से पहले कॉल करें |
EmergencyStop() |
सभी संयुक्त गतिविधियों को तुरंत रोकें |
MotionCtrl_2(j1, j2, j3, j4, j5, j6) |
6-डीओएफ संयुक्त स्थिति कमांड भेजें (कोण डिग्री में) |
GetArmJointMsgs() |
वर्तमान संयुक्त स्थिति, वेग और टॉर्क पढ़ें |
GetArmEndPoseMsgs() |
वर्तमान अंत-प्रभावक कार्टेशियन मुद्रा पढ़ें |
GripperCtrl(position, speed) |
ग्रिपर की स्थिति (0 = खुला) और गति सेट करें |
GetArmGripperMsgs() |
वर्तमान ग्रिपर स्थिति और स्थिति प्रतिक्रिया पढ़ें |
समस्या निवारण
| लक्षण | संभावित कारण | हल करना |
|---|---|---|
OSError: [Errno 19] No such device |
CAN इंटरफ़ेस ऊपर नहीं है | दौड़ना sudo ip link set can0 up और सत्यापित करें ifconfig can0 |
| आर्म आदेशों का जवाब नहीं देता | आर्म स्लेव मोड में नहीं है या सक्षम नहीं है | पुकारना piper.EnableArm(7) कनेक्ट करने के बाद. पुष्टि करें कि स्लेव मोड जम्पर बांह पर सही ढंग से सेट है। |
| संयुक्त फीडबैक सभी शून्य पढ़ता है | बिटरेट बेमेल | सुनिश्चित करें कि CAN इंटरफ़ेस बिटरेट बिल्कुल 1000000 है। पुनः चलाएँ ip link set can0 type can bitrate 1000000. |
can.CanError: Failed to transmit |
CAN बस समाप्त नहीं की जा सकती | सुनिश्चित करें कि CAN बस के दोनों सिरों पर 120-ओम टर्मिनेशन प्रतिरोधक मौजूद हैं। डीआईपी स्विच के माध्यम से पाइपर के आंतरिक टर्मिनेटर को सक्षम करें। |
| आरवीज़ में यूआरडीएफ रोबोट मॉडल गलत है | फ़र्मवेयर बेमेल | फ़र्मवेयर < S-V1.6-3: उपयोग करें piper_description_old.urdf. नया फ़र्मवेयर: उपयोग करें piper_description.urdf. |
| can0 पर अनुमति अस्वीकृत | उपयोगकर्ता अंदर नहीं है dialout समूह |
सॉकेटकैन को रूट या उपयुक्त अनुमतियों की आवश्यकता होती है। के साथ कमांड चलाएँ sudo या udev नियमों को कॉन्फ़िगर करें। |
| वीआर टेलिओप: आर्म ओवरशूट/हिट सीमा | scaleFactor एकता में बहुत ऊँचा |
कम करना scaleFactor यूनिटी ऐप में और क्रमिक रूप से पुन: परीक्षण करें। पाइपर कार्यक्षेत्र xArm से छोटा है। |
गिटहब रिपोजिटरीज़
| कोष | विवरण |
|---|---|
| agilexrobotics/piper_sdk | आधिकारिक पायथन एसडीके। स्थापित करना: pip3 install piper_sdk. डेमो, इंटरफ़ेस विशिष्टता शामिल है (INTERFACE_V2.MD), और डुअल-आर्म गाइड। |
| agilexrobotics/piper_ros | MoveIt, Gazebo सिमुलेशन, URDF और मानक ROS विषयों/सेवाओं के साथ ROS नॉएटिक पैकेज। |