संपूर्ण-शरीर नियंत्रण ढांचा

कई DOF वाले रोबोट (मानवरूप, मोबाइल हेराफेरी) के लिए एक पदानुक्रमित नियंत्रण आर्किटेक्चर जो कई कार्यों को द्विघात कार्यक्रमों के प्राथमिकता स्टैक के रूप में तैयार करता है। उच्च-प्राथमिकता कार्य (संतुलन, टकराव से बचाव) कड़ाई से लागू किए जाते हैं; निम्न-प्राथमिकता कार्य (अंत-प्रभावक ट्रैकिंग, मुद्रा) उच्च लोगों के शून्य स्थान में प्राप्त किए जाते हैं। HQP और OSC जैसे सॉल्वर सामान्य कार्यान्वयन हैं।

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