परिभाषा
संपूर्ण-शरीर नियंत्रण (डब्ल्यूबीसी) आमतौर पर द्विघात प्रोग्रामिंग (क्यूपी) का उपयोग करके एकल अनुकूलन समस्या के रूप में सभी रोबोट जोड़ों के नियंत्रण को तैयार करता है। ह्यूमनॉइड्स और मोबाइल मैनिपुलेटर्स के लिए, WBC एक साथ अंत-प्रभावक कार्यों (जैसे, पहुंचना) को ट्रैक करता है, संतुलन बनाए रखता है (समर्थन बहुभुज के भीतर द्रव्यमान का केंद्र), संयुक्त सीमाओं से बचता है, और संपर्क बलों का प्रबंधन करता है। पदानुक्रमित WBC सख्त प्राथमिकताएँ निर्दिष्ट करता है - ट्रैकिंग सटीकता कम होने पर भी संतुलन बाधाओं का कभी उल्लंघन नहीं होता है। WBC हेरफेर करने वाले पैरों वाले रोबोटों के लिए आवश्यक है और निचले स्तर के नियंत्रक के रूप में सीखने-आधारित लोकोमोशन पाइपलाइनों में इसका तेजी से उपयोग किया जा रहा है।
रोबोट टीमों के लिए यह क्यों मायने रखता है?
वास्तविक दुनिया के रोबोट सिस्टम बनाने वाली टीमों के लिए पूरे शरीर पर नियंत्रण को समझना आवश्यक है। चाहे आप प्रदर्शन डेटा एकत्र कर रहे हों, सिमुलेशन में प्रशिक्षण नीतियां, या उत्पादन में तैनाती कर रहे हों, यह अवधारणा सीधे आपके वर्कफ़्लो और सिस्टम डिज़ाइन को प्रभावित करती है।