वॉक्सेल ग्रिड

अधिग्रहण ग्रिड का एक 3D विस्तार जहां स्पेस को घन कोशिकाओं (वॉक्सेल) में विभाजित किया जाता है, प्रत्येक अधिग्रहण या अन्य जानकारी संग्रहीत करता है। वॉक्सेल ग्रिड 3D मैपिंग, टकराव जांच, और पॉइंट क्लाउड डाउनसैंपलिंग के लिए उपयोग किए जाते हैं। OctoMap स्मृति-कुशल 3D अधिग्रहण मैपिंग के लिए एक ऑक्ट्री-आधारित वॉक्सेल प्रतिनिधित्व का उपयोग करता है। रिज़ॉल्यूशन आमतौर पर इनडोर रोबोट के लिए 1–10 cm है।

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